Каменица е разположено в една тясна котловина в Ихтиманска Средна гора, на 5-6 километра разстояние от село Петрич – в западна посока, на 35 югозападно от град Пирдоп и на 60 километра от град София. Ограждат го височините Босе, Яловица, Вятровец, Заногата, Чумина бука, Райкьовец и върховете Голяма Икуна, който е най-висок в планината Белица и връх Арамлиец. На този връх има изградена хижа в чест на Йордан Кисимов. На този връх доскоро се е провеждал събор, посветен на Априлското въстание.
Селото го разделя една рекичка, която събира водите на няколко извора от връх Арамлиец и се вливат в десния бряг на река Тополница при село Петрич. Нарича се Каменишка река. Селото граничи на изток със землището на село Петрич, на юг със землището на село Поибрене, на север със село Смолско, на запад със землището на село Байлово и село Белица. Главното препитание на населението в миналото е било скотовъдство и не особено продуктивно земеделие. Отглеждали са предимно овце, кози и крави. Обработваемите земи се намират в месностите; Босе, Хвърчилските алчаци, Делиивановица и Сараджовица. Отглеждали са ръж, пшеница, фий, царевица и картофи. Овощните и зеленчукови градини са обособени по поречието. В миналото по Каменишката река е имало няколко караджейки и една тапавица.те са носели имена като;Мусовската, Добринската, Тупанската, Вуловската, Лальовската и Доровската. В по-далечното минало в селото е имало две керемидници една варница, две кръчми, една бакалница една подковачница и една коларо-железарска работилница. В селото е имало и изявени джамбази-търговци на добитък, търговци на хранителни и промишлени стоки. В недалечното минало такива са били Вельо Стоев- джамбазин и кръчмар, Ганчо Георов-джамбазин и Иван Луков-бакалин. За миналота и произхода на село Каменица има две предположения, които се основават на легенди и предания. Първото предположение, което е по-правдоподобно е, че селото е заселено от Петричани, избягали по време на изгарянето на селото – Камен – Каменград - Каменица. От това потвърждава, че е съществувал град от 1000 къщи преди изтарянето му, след което от останалите жители са се образували нови 15 населени места. Тези събития са станали по времето на султан Баязид II от 1481 година до 1512 година. Другото предположение, за което твърдят някои от жителите на селото е, че селището преди турското нахлуване е било под владение на български болярин на име Камен, и в негова чест е дадено името Каменица. Селото се споменава с името ”Каминче” и ”Камънче” в турски документи от 1576 година и 1728 година. В землището на село Каменица има няколко стари махали, които са се образували по време на робството по принуда. Това са махалите;
Скумица – 100 къщи
Хвърчил – 34 къщи
Карабите – 15 къщи
Илинден – 15 къщи
Борил – 8 къщи
Яловица – 6 къщи
Св.богородица – 12 къщи
Населението на село Каменица се е формирало в различни времена. След турското нахлуване и заробване на българското население, в Средногорския край са се явили по-благоприятни за преживяване. Турското насилие, известно със своите жестокости, е принуждавало хората от различни краища да се укриват из непристъпните балкани или там, където по една или друга причина не е имало голямо турско присъствие,какъвто е случаят с войнишките села. По тази причина из почти всички Средногорски селища има заселени хора от по-далечни краища предимно от македонско. За това имат сходни нрави, обичаи, традиции и сходни родови имена. Основните родове в Каменица са; Дорови, Вулови, Тошкови, Тангарите, Карабете, Стойовци, Велчовци и Обукови. В селото е имало конак, настанен в къщата на Обукови. Поради естествената си маскировка и разположение, селото е било почти незабележимо от външния свят, откъснато от всякакъв вид административно управление.за робството са напомняли само отделни случаи, когато в селото са прониквали турци с нечисти намерения, извършвайки обири, кражби и физическо насилие върху отделни лица. Населението от село Каменица е посрещнало вестта за вдигналото се въстание през 1876 година с голяма радост и вълнение. Известие за въстанието занесли в Каменица Стоян Данков и Коста Балов на 21 април 1876 годинакаменчани веднага се вдигнали на 23 април. Жените и децата били изведени в местността’’ Градище’’ – североизточната част на Арамлиец. В най-драматичните моменти от развитието на събитията в селе Петрич, в които участвали каменишките бунтовници, при възникнали особени обстоятелства се наложило подпалването на селата Смолско, Каменица и Белица, от група под ръководството на Захари Стоянов. В Каменица четата пристигнала на 25 април подир пладне, за да осъществи своята неприятна мисия. Там на мегдана четата била заобиколена от въстаналите каменчани и никой от четниците не могъл да се отдели от групата за да влезе в селото и да го опожари. Там имало вече запалени сгради от самите селяни, между които селския хамбар и ковачницата на един циганин. Когато четниците обявили намерението си, тази вест поразила каменчани като гръм-‘’че това иматели го в сметката’’-говорели те обезпокоено и се споглеждали един друг.
‘’Времето няма да бъде все така топло, утре ще завали, де ще се приберем с дребните се дечица?’’ Обяснили им, че няма време за губене и че свободата е по-скъпа от къщите им.
Захари Стоянов обяснява;’’Ние им разправихме, че имало кой да се грижи за всичко това, а те трябва да слушат само какво им се зоповядва, че свободата е по-скъпа от къщите и добитъка и че ако сме оставели селата здрави, щели сме да помогнем на неприятеля.’’
Празни приказки! Българинът не се лъже. Смърт е за него всяка свобода, която не е свързана с покъщнина, нива, лозе и дърт пелин.
Не бях свършил още аз своята ‘’убедителна реч’’- пише Захари Стоянов – когато един от присъстващите селяни, човек на 60 годишна възраст, извика със сълзи на очите: ДА БЪДЕ! – това каза той и изтърси запалената си лула върху покрива на собствената си къща,гдето като духна няколко пъти, сухата тръстика пламна опустошително – жертва на Бога и христианията – прибави той,като заплющя вече зданието и за да усили още повече огъня, плисна върху му котела с ракията, която държеше в ръката си и която беше изнесъл нас да черпи. Ние бяхме поразени от патриотическата постъпка на този старец.’’
От въстаниците в Каменица по време на тия трагични събития умрял Луко Андреев от махала Хвърчил, Станчо Тангаров – Патерата, 40 годишен буен исмел мъж, бил заловен и закаран в село Голяма Раковица за разпит. Той обаче сполучил да избяга и дълго време се укривал в каменишката гора. Една нощ турците го заловили в местността ‘’Вълчова нива’’ и вързан със синджири на шията го закарали в селото, където го убили. Той е поддържал връзката на каменишките комити с революционния комитет в Петрич.не се предал и Нено Пульов и той се укривал из гората, но ходел на работа на нивата си. Един ден турците го обградили, той ги забелязал,но било вече късно, спуснал се към пушката си, която висяла на един дъб, но преди да я грабне, турците стеляли и го убили. Йорданка Филаретова пише, турци и черкези са откарали от Каменица 1500 овце и кози и 800 глави едър добитък, изгорени били 400 къщи. Наред със загиналите въстаници като силно изявени личнсти в Априлската епопея са били няколко поборници: Вельо Николов ‘’Млатията’’, участвал в подготовката на въстанието, сражавал се в четата на Бенковски при Петрич и Панагюрище; Илия Генов Доров, 58 годишен, от махала Хвърчил. Той пранасял барут и участвал в сраженията при Петрич; Лука Вельов Тренин, участвал в сражението при местността Бойщето под ръководството на Бенковски; Никола Стоянов Карабов от Карабската махала – четник в четата на Бенковски; Цончо Стоянов Доров от махала Хвърчил пренасял барут, пушки и други припаси; Цончо Радев, Стойно Павлов, Апостол Георгиев, Генчо Кичуков, Иван Оралията – участници в сражението в местността ‘’Бойщето’’ в Петрич.
Стари следи от далечното минало потвърждават някои предположения, че Каменица е населявана от траки, римляни и други народи. В землището стоят основите на две крепости. Едната се нарича ‘’Св. Георги ‘’ на връх западно от Каменица, обграден от всички страни с високи зидове. Другата крепост се нарича’’ Градището’’,разположена е в южната част на землището в планинските хребети на два-три километра от десния бряг на река Тополница. От главния стратегически път в далечното минало по река Тополница се отклонява римски път, който минава през Каменица и се свързва със Софийското поле. Той е предназначен за скрито придвижване на хора със специална мисия. По този път през Каменица е минал отряда на Кръволока Цанков, изпратен да ликвидира Александър Стамболийски. В землището на село Каменица се намират две доста големи по размер тракийски могили и основите на три църкви:’’ Св. Петка’’,’’Димитрийската’’и’’Св.богородица’’, която е била възстановена през 1930 година и се намира в махалата, която носи нейното име. Маркирани са местата, където се намират два параклиса’’ Св. Георги’’ и’’ Св. Илия’’. Няма сведения кога точно икак е освободено село Каменица от турците. Предполага се, че това е станало, след като е освободено село Петрич от трета пехотна гвардейска дивизия на 21 срещу 22 декември 1878 година. След Освобождението живота на населението протича свободно с разгърната частна самоинициатив, в резултат на която се появява свободната търговия и занаятчийството, увеличават се стадата от едър и дребен добитък в стопанските дворове. Поредицата от войни и политически сблъсъци се отразяват неблагоприятно върху живота на хората. До 1944 година селото остава със своя първобитен мид, без пътни връзки, откъснато от другите селища, със стари похлупени къщи, с кални и тъмни улици, лишено от всякаквисоциални грижи. Красивата естествена природна среда е мотивирала хората да се борят за своето оцеляване и да се отнасят с любов към своя роден край. Прояви на внимание от страна на административната власт е имало само по време на акций за събиране на данъци Беглик и наряди. За отбелязване е че селото никога не се е лишавало от културно-просветни развлечения. Трудолюбивите балканджий са раждали и отглеждали по всяко време изявени родолюбци с вродени таланти, които са поддържали духа и вярата в доброто, развивали са религиозните и празнични традиции и културно-просветното дело. Най-старата датирана сграда е била църквата’’Св. Петка’’ от 1681 година, която е била използвана за килийно училище. В селото има читалище, основано през 1927 година.
Дълбоко в душата на хората са проникнали най-разнообразни културни прояви на самодейци, танцьори, артисти, певци, свирачи и майстори на художественото слово. Животът на хората е изпъстрен с много емоционални преживявания по свадби, кръщавки, празнични увеселения,седянки итлаки. Село Каменица дълго време е имало самостоятелна ощина със собствен бюджет за разпределение. Сега административно е прикрепено към община Мирково. След Освобождението при административната уредба на България и разделянето и на две части, село Каменица не е било включено нито в северната, нито южната част и се е получило нещо като самастоятелна държава. Това е един характерен момент от неговата история. Животът на хората от село Каменица коренно се променя слад 9 септември 1944 година. Новата отечествено-фронтофска власт, поема съдбата им свои ръце. Минавайки през сложни политически и икономически бариери, свързани с одържавяването на частната собственост и колективизиране на селското стопанство, правителството обръща поглед и към подобряване животът на хората в най-затънтените места. Така настъпва моментът, когато Каменица последователно започна да се превръща в съвременно селище. Свързва го асфалтиран път с всички населени места. То е електифицирано, водоснабдено, благоустроено и е на път да се телефонизира изцяло и да се радиофицира. В центъра на селото стои нова административна и търговска сграда, ново двуетажно училище с библиотека и салон за културно просветни прояви. Създалата се през годините на тоталитарния режим промишленост привлече младите хора на работа в различни предприятия. Много семейства се изселиха в различни градове и там намериха своето препитание. Родните стари къщи в Каменица са преустроени, появяват се нови, масивни сгради. Селото почти се е превърнало във вилна зона за отдих и почивка.
Новата политическа и икономическа система след 10 ноември 1989 година завари село Каменица обновено, а населението заредено с нови идеи.